海洋测绘
海洋測繪
해양측회
HAIYANG CEHUI
2014年
3期
37-39,43
,共4页
捷联惯性导航系统%DGPS%矢量重力测量%Kalman滤波%仿真
捷聯慣性導航繫統%DGPS%矢量重力測量%Kalman濾波%倣真
첩련관성도항계통%DGPS%시량중력측량%Kalman려파%방진
strapdown inertial navigation system%differential global positioning system%vector gravimetry%Kalman filter%simulation
以单通道捷联惯性导航系统的速度误差和姿态误差方程为状态方程,以陀螺仪误差和垂线偏差为过程噪声,以DGPS的速度与捷联惯导的速度之差为观测量,建立Kalman滤波模型,经滤波得到高精度实时导航信息.从导航信息中提取水平重力信息,进而得到垂线偏差.对高精度惯性元件构建的惯导系统进行数值仿真,仿真结果表明,组合系统可以有效提高实时导航和姿态精度,经50s平均后,可以得到精度为2″的垂线偏差.
以單通道捷聯慣性導航繫統的速度誤差和姿態誤差方程為狀態方程,以陀螺儀誤差和垂線偏差為過程譟聲,以DGPS的速度與捷聯慣導的速度之差為觀測量,建立Kalman濾波模型,經濾波得到高精度實時導航信息.從導航信息中提取水平重力信息,進而得到垂線偏差.對高精度慣性元件構建的慣導繫統進行數值倣真,倣真結果錶明,組閤繫統可以有效提高實時導航和姿態精度,經50s平均後,可以得到精度為2″的垂線偏差.
이단통도첩련관성도항계통적속도오차화자태오차방정위상태방정,이타라의오차화수선편차위과정조성,이DGPS적속도여첩련관도적속도지차위관측량,건립Kalman려파모형,경려파득도고정도실시도항신식.종도항신식중제취수평중력신식,진이득도수선편차.대고정도관성원건구건적관도계통진행수치방진,방진결과표명,조합계통가이유효제고실시도항화자태정도,경50s평균후,가이득도정도위2″적수선편차.
