黑龙江科技大学学报
黑龍江科技大學學報
흑룡강과기대학학보
Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology
2014年
3期
272-276
,共5页
王宏民%吕雄飞%王茂生%苏凤武%康红明
王宏民%呂雄飛%王茂生%囌鳳武%康紅明
왕굉민%려웅비%왕무생%소봉무%강홍명
主端机器人%重力平衡%时延控制%外科手术
主耑機器人%重力平衡%時延控製%外科手術
주단궤기인%중력평형%시연공제%외과수술
master manipulator%gravity compensation%time delay%surgical operation
针对自主研制的应用于外科手术的三维力反馈型主操作手的重力补偿问题,对主操作端控制中产生的时延进行深入分析,利用多线程、多事件技术尽可能降低主操作端的时间时延.通过矢量分析的方法得到电机为平衡位置机构静力平衡所需的输出力矩.分别在ADMAS和MAT-LAB环境下,进行仿真对比分析.仿真结果验证了建立的系统动力学模型的正确性.该重力补偿方法可以满足主操作手的重力平衡要求.
針對自主研製的應用于外科手術的三維力反饋型主操作手的重力補償問題,對主操作耑控製中產生的時延進行深入分析,利用多線程、多事件技術儘可能降低主操作耑的時間時延.通過矢量分析的方法得到電機為平衡位置機構靜力平衡所需的輸齣力矩.分彆在ADMAS和MAT-LAB環境下,進行倣真對比分析.倣真結果驗證瞭建立的繫統動力學模型的正確性.該重力補償方法可以滿足主操作手的重力平衡要求.
침대자주연제적응용우외과수술적삼유력반궤형주조작수적중력보상문제,대주조작단공제중산생적시연진행심입분석,이용다선정、다사건기술진가능강저주조작단적시간시연.통과시량분석적방법득도전궤위평형위치궤구정력평형소수적수출력구.분별재ADMAS화MAT-LAB배경하,진행방진대비분석.방진결과험증료건립적계통동역학모형적정학성.해중력보상방법가이만족주조작수적중력평형요구.
