机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
5期
36-41
,共6页
双卷扬%同步控制%卷筒转角差%吊钩倾角
雙捲颺%同步控製%捲筒轉角差%弔鉤傾角
쌍권양%동보공제%권통전각차%조구경각
dual-winch%synchronization control%difference of reel's angles%inclination of the hook
针对某大型履带式起重机双卷扬系统在起吊重物过程中出现的同步误差无法校正的问题,利用仿真工具研究了以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略的控制性能,分析了其不同步的原因;并在此基础上提出了以吊钩倾角作为反馈信号的改进策略,从理论和仿真角度对其控制效果进行了验证,最后提出了实际常用PID控制器的参数确定方法,节约了调试参数的时间.研究发现:以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略无法消除双卷扬系统中某些参数不一致导致的同步误差增大的问题,而以吊钩倾角作为反馈信号则可以有效地保证双卷扬系统最终的稳态误差为零,且提出的PI参数确定方法可以保证系统的稳定性.
針對某大型履帶式起重機雙捲颺繫統在起弔重物過程中齣現的同步誤差無法校正的問題,利用倣真工具研究瞭以兩捲筒轉角差作為反饋信號的主從式PID控製策略的控製性能,分析瞭其不同步的原因;併在此基礎上提齣瞭以弔鉤傾角作為反饋信號的改進策略,從理論和倣真角度對其控製效果進行瞭驗證,最後提齣瞭實際常用PID控製器的參數確定方法,節約瞭調試參數的時間.研究髮現:以兩捲筒轉角差作為反饋信號的主從式PID控製策略無法消除雙捲颺繫統中某些參數不一緻導緻的同步誤差增大的問題,而以弔鉤傾角作為反饋信號則可以有效地保證雙捲颺繫統最終的穩態誤差為零,且提齣的PI參數確定方法可以保證繫統的穩定性.
침대모대형리대식기중궤쌍권양계통재기조중물과정중출현적동보오차무법교정적문제,이용방진공구연구료이량권통전각차작위반궤신호적주종식PID공제책략적공제성능,분석료기불동보적원인;병재차기출상제출료이조구경각작위반궤신호적개진책략,종이론화방진각도대기공제효과진행료험증,최후제출료실제상용PID공제기적삼수학정방법,절약료조시삼수적시간.연구발현:이량권통전각차작위반궤신호적주종식PID공제책략무법소제쌍권양계통중모사삼수불일치도치적동보오차증대적문제,이이조구경각작위반궤신호칙가이유효지보증쌍권양계통최종적은태오차위령,차제출적PI삼수학정방법가이보증계통적은정성.
