机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2014年
5期
11-14
,共4页
工业机器人%轨迹规划%基于时间分割方法%基于位移分割方法
工業機器人%軌跡規劃%基于時間分割方法%基于位移分割方法
공업궤기인%궤적규화%기우시간분할방법%기우위이분할방법
industrial manipulator%trajectory planning%segment based on time%segment based on displacement
为了解决工业机器人的运动平稳性问题以及提高其性能,基于轨迹规划算法提出了两种具体应用方法,即基于时间分割与基于位移分割法.分析了轨迹规划中的约束,介绍并比较了两种方法,采用梯形曲线仿真实验证明两方法,从3个方面比较二者的优缺点,说明可用来满足不同规划要求.
為瞭解決工業機器人的運動平穩性問題以及提高其性能,基于軌跡規劃算法提齣瞭兩種具體應用方法,即基于時間分割與基于位移分割法.分析瞭軌跡規劃中的約束,介紹併比較瞭兩種方法,採用梯形麯線倣真實驗證明兩方法,從3箇方麵比較二者的優缺點,說明可用來滿足不同規劃要求.
위료해결공업궤기인적운동평은성문제이급제고기성능,기우궤적규화산법제출료량충구체응용방법,즉기우시간분할여기우위이분할법.분석료궤적규화중적약속,개소병비교료량충방법,채용제형곡선방진실험증명량방법,종3개방면비교이자적우결점,설명가용래만족불동규화요구.
