状态切换CDKF算法及其在低成本紧组合导航系统中的应用
상태절환CDKF산법급기재저성본긴조합도항계통중적응용
State Switching CDKF Algorithm and Its Application on Low-Cost Tightly Integrated Navigation System
  • 万方数据
    自动化技术与应用 자동화기술여응용
    TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
    2014年 5期 11-16,21 ,共7页

    张松%万晓正%贾鹤鸣%廖粤峰

    장송%만효정%가학명%료월봉

    SINS/GPS紧组合导航系统%UPF算法%状态切换%乘性四元数%修正的罗德里格参数 SINS/GPS緊組閤導航繫統%UPF算法%狀態切換%乘性四元數%脩正的囉德裏格參數
    SINS/GPS긴조합도항계통%UPF산법%상태절환%승성사원수%수정적라덕리격삼수
    SINS/GPS tightly integrated navigation system%UPF algorithm%state switching%multiplicative quaternion%modified Rodrigues parameters
    成本SINS/GPS紧组合导航系统在大失准角情况下出现的滤波发散现象,建立了基于乘性四元数的非线性导航系统误差模型,并提出一种基于乘性四元数的状态切换中心差分卡尔曼滤波算法.该算法通过在均值四元数计算过程中引入修正的罗德里格参数进行状态切换,解决了传统中心差分卡尔曼滤波算法中对于四元数正交规范化的限制.仿真实验结果表明,本文提出的方法能够有效实现对于载体运动状态的在线估计,且与无迹卡尔曼滤波算法相比,具有更高的滤波精度.
    성본SINS/GPS긴조합도항계통재대실준각정황하출현적려파발산현상,건립료기우승성사원수적비선성도항계통오차모형,병제출일충기우승성사원수적상태절환중심차분잡이만려파산법.해산법통과재균치사원수계산과정중인입수정적라덕리격삼수진행상태절환,해결료전통중심차분잡이만려파산법중대우사원수정교규범화적한제.방진실험결과표명,본문제출적방법능구유효실현대우재체운동상태적재선고계,차여무적잡이만려파산법상비,구유경고적려파정도.
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