测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2014年
6期
60-63
,共4页
吴小泽%王钦若%陈填锐%高娜
吳小澤%王欽若%陳填銳%高娜
오소택%왕흠약%진전예%고나
船舶动力定位%非线性%反步法%稳定性分析%仿真分析
船舶動力定位%非線性%反步法%穩定性分析%倣真分析
선박동력정위%비선성%반보법%은정성분석%방진분석
ship dynamic positioning%nonlinear%backstepping theory%stability analysis%simulation analysis
针对船舶动力定位系统中数学模型具有耦合、非线性、不稳定等特点,设计了一种基于反步法的非线性输出反馈控制器.首先,采用反步法原理引进位置误差和速度误差并定义了两个子系统的虚拟控制状态向量,结合供给船舶模型建立的非线性数学模型,提出了船舶非线性动力定位系统的控制算法,设计了输出反馈控制器.然后,通过李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论验证了所设计的控制器具有全局渐近稳定性.最后,针对定位性能和轨迹跟踪性能做了仿真分析,验证了该控制方法的有效性.
針對船舶動力定位繫統中數學模型具有耦閤、非線性、不穩定等特點,設計瞭一種基于反步法的非線性輸齣反饋控製器.首先,採用反步法原理引進位置誤差和速度誤差併定義瞭兩箇子繫統的虛擬控製狀態嚮量,結閤供給船舶模型建立的非線性數學模型,提齣瞭船舶非線性動力定位繫統的控製算法,設計瞭輸齣反饋控製器.然後,通過李雅普諾伕(Lyapunov)穩定性理論驗證瞭所設計的控製器具有全跼漸近穩定性.最後,針對定位性能和軌跡跟蹤性能做瞭倣真分析,驗證瞭該控製方法的有效性.
침대선박동력정위계통중수학모형구유우합、비선성、불은정등특점,설계료일충기우반보법적비선성수출반궤공제기.수선,채용반보법원리인진위치오차화속도오차병정의료량개자계통적허의공제상태향량,결합공급선박모형건립적비선성수학모형,제출료선박비선성동력정위계통적공제산법,설계료수출반궤공제기.연후,통과리아보낙부(Lyapunov)은정성이론험증료소설계적공제기구유전국점근은정성.최후,침대정위성능화궤적근종성능주료방진분석,험증료해공제방법적유효성.
