自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2014年
8期
44-46,49
,共4页
袁晗%李文艺%童上高%董忠%李国振%张昊
袁晗%李文藝%童上高%董忠%李國振%張昊
원함%리문예%동상고%동충%리국진%장호
混联码垛机器人%Matlab-Solidworks仿真%HMI%状态机%轨迹规划%运动控制器
混聯碼垛機器人%Matlab-Solidworks倣真%HMI%狀態機%軌跡規劃%運動控製器
혼련마타궤기인%Matlab-Solidworks방진%HMI%상태궤%궤적규화%운동공제기
Palletizing robot%Matlab-Solidworks co-simulation%HMI%Statemachine%Trajectory planning%Motion controller
在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真.仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理.交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成.仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台.
在Matlab環境中設計和實現瞭沃迪裝備TPR混聯碼垛機器人的跨領域的倣真.倣真設計內容包括人機交互界麵(HMI)包括控製器參數調試專用界麵(CPTI)、狀態機、軌跡生成器、控製器以及從Solidworks中導齣的機器人本體模型,併且包括對這些功能模塊的集成,信道的建立和對數據信號的操作顯示和處理.交互界麵方便人機交互和控製器參數的調試;狀態機的設計依據是機器人工作狀態跳轉的內部邏輯;軌跡生成器解算和生成瞭各軸的軌跡的時間序列點;控製器的設計使用瞭PID算法,但位置環和速度環是併行結構關繫而非內外環結構關繫;機器人機械本體CAD模型在Solidworks中建立,然後導入到Matlab中,經過調整後與其他繫統相集成.倣真繫統的構建將為後續更優的軌跡算法設計和更優的控製器算法設計提供一箇很好的倣真和驗證平檯.
재Matlab배경중설계화실현료옥적장비TPR혼련마타궤기인적과영역적방진.방진설계내용포괄인궤교호계면(HMI)포괄공제기삼수조시전용계면(CPTI)、상태궤、궤적생성기、공제기이급종Solidworks중도출적궤기인본체모형,병차포괄대저사공능모괴적집성,신도적건립화대수거신호적조작현시화처리.교호계면방편인궤교호화공제기삼수적조시;상태궤적설계의거시궤기인공작상태도전적내부라집;궤적생성기해산화생성료각축적궤적적시간서렬점;공제기적설계사용료PID산법,단위치배화속도배시병행결구관계이비내외배결구관계;궤기인궤계본체CAD모형재Solidworks중건립,연후도입도Matlab중,경과조정후여기타계통상집성.방진계통적구건장위후속경우적궤적산법설계화경우적공제기산법설계제공일개흔호적방진화험증평태.
