网络安全技术与应用
網絡安全技術與應用
망락안전기술여응용
NETWORK SECURITY TECHNOLOGIES & APPLICATION
2014年
5期
5-7
,共3页
无人飞行器%INS/北斗组合导航算法%扩展卡尔曼滤波(EKF)
無人飛行器%INS/北鬥組閤導航算法%擴展卡爾曼濾波(EKF)
무인비행기%INS/북두조합도항산법%확전잡이만려파(EKF)
北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统,为促进北斗卫星系统在导航方面的运用,降低我国导航方面对GPS的依靠,从而进一步降低成本,提高无人飞行器的导航精度,本文对捷联式惯性导航系统(INS)和北斗定位导航系统的组合导航算法进行了研究,通过惯性导航系统的原理和导航解算的过程,选择惯导系统和北斗系统的速度、位置差值作为观测量,建立组合导航系统的状态方程和观测方程,利用无迹卡尔曼滤波得到惯导系统状态量和惯性敏感器的误差,对惯导系统进行误差补偿,从而实现无人飞行器的高精度导航控制.并使用Matlab进行仿真,得出高精度的模拟输出轨迹.
北鬥衛星導航繫統是中國自行研製的全毬衛星定位與通信繫統,為促進北鬥衛星繫統在導航方麵的運用,降低我國導航方麵對GPS的依靠,從而進一步降低成本,提高無人飛行器的導航精度,本文對捷聯式慣性導航繫統(INS)和北鬥定位導航繫統的組閤導航算法進行瞭研究,通過慣性導航繫統的原理和導航解算的過程,選擇慣導繫統和北鬥繫統的速度、位置差值作為觀測量,建立組閤導航繫統的狀態方程和觀測方程,利用無跡卡爾曼濾波得到慣導繫統狀態量和慣性敏感器的誤差,對慣導繫統進行誤差補償,從而實現無人飛行器的高精度導航控製.併使用Matlab進行倣真,得齣高精度的模擬輸齣軌跡.
북두위성도항계통시중국자행연제적전구위성정위여통신계통,위촉진북두위성계통재도항방면적운용,강저아국도항방면대GPS적의고,종이진일보강저성본,제고무인비행기적도항정도,본문대첩련식관성도항계통(INS)화북두정위도항계통적조합도항산법진행료연구,통과관성도항계통적원리화도항해산적과정,선택관도계통화북두계통적속도、위치차치작위관측량,건립조합도항계통적상태방정화관측방정,이용무적잡이만려파득도관도계통상태량화관성민감기적오차,대관도계통진행오차보상,종이실현무인비행기적고정도도항공제.병사용Matlab진행방진,득출고정도적모의수출궤적.
