CAJ | 학술논문

关节是机械臂中相当核心的构成要素之一，其在整个机械臂的运动过程当中，需要完成的动作包括：动力产生、动力传递、运动精度控制、运动平稳性控制、以及运动安全性控制这几个方面。在当前技术条件支持下，机械臂关节部分的主要构成元素涉及到以下几个方面：其一为建立在电机基础之上的动力源，其二为行星齿轮或谐波齿轮所构成的传动装置，其三为位置传感器装置，其四为限速管理装置，其五为数据采集与处理电路，其六为驱动电路，其七为运动轴系部分。文章以机械臂关节控制作为研究视角，首先分析了在考虑柔性系统概念下的机械臂关节控制系统控制要点，进而简要分析了几类有关机械臂关节轨迹跟踪规划的技术方法，希望以上问题能够引起各方工作人员的高度关注与重视。
관절시궤계비중상당핵심적구성요소지일，기재정개궤계비적운동과정당중，수요완성적동작포괄：동력산생、동력전체、운동정도공제、운동평은성공제、이급운동안전성공제저궤개방면。재당전기술조건지지하，궤계비관절부분적주요구성원소섭급도이하궤개방면：기일위건립재전궤기출지상적동력원，기이위행성치륜혹해파치륜소구성적전동장치，기삼위위치전감기장치，기사위한속관리장치，기오위수거채집여처리전로，기륙위구동전로，기칠위운동축계부분。문장이궤계비관절공제작위연구시각，수선분석료재고필유성계통개념하적궤계비관절공제계통공제요점，진이간요분석료궤류유관궤계비관절궤적근종규화적기술방법，희망이상문제능구인기각방공작인원적고도관주여중시。