CAJ | 학술논문

码垛机器人主要用于物流生产线物料搬运、堆垛等工作，负载能力是其一项特别重要的指标，而现有的码垛机器人采用串联构型，造成机器人机构笨重且负载能力较小，不能满足实际生产的需求。并联机构具有高速高强度的优点，已在运动模拟器、机床等领域取得成功应用，但并联机构在码垛机器人上的应用还鲜有报道。通过螺旋理论可综合出多种能够满足码垛需求的并联机构构型，并为后续深入研究并联机构在码垛生产线上的应用提供了大量的可选构型。
마타궤기인주요용우물류생산선물료반운、퇴타등공작，부재능력시기일항특별중요적지표，이현유적마타궤기인채용천련구형，조성궤기인궤구분중차부재능력교소，불능만족실제생산적수구。병련궤구구유고속고강도적우점，이재운동모의기、궤상등영역취득성공응용，단병련궤구재마타궤기인상적응용환선유보도。통과라선이론가종합출다충능구만족마타수구적병련궤구구형，병위후속심입연구병련궤구재마타생산선상적응용제공료대량적가선구형。