CAJ | 학술논문

垂直工作范围作为井下碎石车的一个重要的参数和技术指标，能够很好的指导碎石车的实际作业，所以它的研究很有必要。首先，利用SolidWorks软件对某型号井下碎石车的臂架建立三维模型，再对模型进行简化，通过几何分析得到油缸安装距、行程等尺寸参数和各机械臂转角的对应关系。然后，采用机器人D-H法对机械臂进行分析、计算，得到其正向运动学方程。最后，借助Matlab软件通过编程，绘制出井下碎石车的垂直工作范围。最终结果不仅解决了实际问题，还对相关方面的研究提供了方法和思路。
수직공작범위작위정하쇄석차적일개중요적삼수화기술지표，능구흔호적지도쇄석차적실제작업，소이타적연구흔유필요。수선，이용SolidWorks연건대모형호정하쇄석차적비가건립삼유모형，재대모형진행간화，통과궤하분석득도유항안장거、행정등척촌삼수화각궤계비전각적대응관계。연후，채용궤기인D-H법대궤계비진행분석、계산，득도기정향운동학방정。최후，차조Matlab연건통과편정，회제출정하쇄석차적수직공작범위。최종결과불부해결료실제문제，환대상관방면적연구제공료방법화사로。