电子科技
電子科技
전자과기
IT AGE
2014年
11期
96-99,105
,共5页
季鹏飞%朱燕%程传统%杜晓
季鵬飛%硃燕%程傳統%杜曉
계붕비%주연%정전통%두효
卡尔曼滤波%数据融合%自平衡%两轮%STM32
卡爾曼濾波%數據融閤%自平衡%兩輪%STM32
잡이만려파%수거융합%자평형%량륜%STM32
介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车.并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制.实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能.
介紹瞭一種採用STM32F103C8T6單片機和數字運動傳感器MPU-6050等設計的兩輪自平衡小車.併利用卡爾曼濾波器算法融閤陀螺儀和加速度計信號,計算齣小車傾角和角速度的最優估計值,利用數字PID算法控製驅動電機的PWM信號實現兩輪小車的自平衡控製.實際測試錶明,設計的兩輪小車可穩定地實現自平衡控製及簡單的遙控運動功能.
개소료일충채용STM32F103C8T6단편궤화수자운동전감기MPU-6050등설계적량륜자평형소차.병이용잡이만려파기산법융합타라의화가속도계신호,계산출소차경각화각속도적최우고계치,이용수자PID산법공제구동전궤적PWM신호실현량륜소차적자평형공제.실제측시표명,설계적량륜소차가은정지실현자평형공제급간단적요공운동공능.
