控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
9期
1238-1244
,共7页
智能电动车辆%协调控制%控制分配%耦合%非奇异滑模
智能電動車輛%協調控製%控製分配%耦閤%非奇異滑模
지능전동차량%협조공제%공제분배%우합%비기이활모
intelligent electric vehicles%coordinated control%control allocation%coupling%non-singular terminal sliding mode
针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性.
針對具有高度非線性、彊耦閤和冗餘特性的智能電動車輛運動控製問題,提齣瞭一種由協調控製律和控製分配律組成的橫縱嚮綜閤控製新方法.首先,建立準確錶徵智能電動車輛行為機理的動力學模型;其次,採用非奇異滑模控製技術,引入非線性滑動模態切換麵,設計有效剋服非線性及不確定特性的協調控製律,保證繫統狀態在有限時間內收斂至平衡點;在此基礎上,攷慮到輪胎存在冗餘和耦閤特性,提齣基于內點法的控製分配算法來完成期望廣義力/力矩的優化分配,實現輪胎橫縱嚮力的協調與重構.倣真結果錶明瞭該方法的有效性.
침대구유고도비선성、강우합화용여특성적지능전동차량운동공제문제,제출료일충유협조공제률화공제분배률조성적횡종향종합공제신방법.수선,건립준학표정지능전동차량행위궤리적동역학모형;기차,채용비기이활모공제기술,인입비선성활동모태절환면,설계유효극복비선성급불학정특성적협조공제률,보증계통상태재유한시간내수렴지평형점;재차기출상,고필도륜태존재용여화우합특성,제출기우내점법적공제분배산법래완성기망엄의력/력구적우화분배,실현륜태횡종향력적협조여중구.방진결과표명료해방법적유효성.
