控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
9期
1190-1197
,共8页
迭代学习控制%滑模控制%参数辨识%收敛性%鲁棒性%抗扰性
迭代學習控製%滑模控製%參數辨識%收斂性%魯棒性%抗擾性
질대학습공제%활모공제%삼수변식%수렴성%로봉성%항우성
iterative learning control%sliding mode control%parameter identification%convergence%robustness%antidisturbance
针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间轴变化的不确定性和仅沿迭代轴变化的不确定性.前者采用迭代辨识方法处理,后者采用迭代滑模技术解决.在整个作业区间上,随着迭代次数的增加,控制算法确保系统的跟踪误差收敛到一个界内,控制器信号无抖颤,且闭环系统中其余变量一致有界.当系统扰动仅沿时间轴变化时,系统跟踪误差及其各阶导数沿迭代轴渐近收敛到0,实现系统各个状态的精确跟踪.相比利用连续函数近似法的传统滑模控制,该算法对未知扰动具有更好的鲁棒性.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.
針對一類含不確定參數及未知擾動的高階非線性繫統,採用類Lyapunov方法,結閤部分限幅學習律和滑模控製的優點,提齣一種新的滑模魯棒迭代學習控製算法.根據繫統中不確定量的特性,將繫統中的不確定性劃分為兩類:僅沿時間軸變化的不確定性和僅沿迭代軸變化的不確定性.前者採用迭代辨識方法處理,後者採用迭代滑模技術解決.在整箇作業區間上,隨著迭代次數的增加,控製算法確保繫統的跟蹤誤差收斂到一箇界內,控製器信號無抖顫,且閉環繫統中其餘變量一緻有界.噹繫統擾動僅沿時間軸變化時,繫統跟蹤誤差及其各階導數沿迭代軸漸近收斂到0,實現繫統各箇狀態的精確跟蹤.相比利用連續函數近似法的傳統滑模控製,該算法對未知擾動具有更好的魯棒性.理論證明和倣真結果都說明瞭該算法的有效性.
침대일류함불학정삼수급미지우동적고계비선성계통,채용류Lyapunov방법,결합부분한폭학습률화활모공제적우점,제출일충신적활모로봉질대학습공제산법.근거계통중불학정량적특성,장계통중적불학정성화분위량류:부연시간축변화적불학정성화부연질대축변화적불학정성.전자채용질대변식방법처리,후자채용질대활모기술해결.재정개작업구간상,수착질대차수적증가,공제산법학보계통적근종오차수렴도일개계내,공제기신호무두전,차폐배계통중기여변량일치유계.당계통우동부연시간축변화시,계통근종오차급기각계도수연질대축점근수렴도0,실현계통각개상태적정학근종.상비이용련속함수근사법적전통활모공제,해산법대미지우동구유경호적로봉성.이론증명화방진결과도설명료해산법적유효성.
