控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
9期
1143-1150
,共8页
刘富樯%徐德民%高剑%张立川
劉富檣%徐德民%高劍%張立川
류부장%서덕민%고검%장립천
水下航行器%故障诊断%容错%观测器%回坞
水下航行器%故障診斷%容錯%觀測器%迴塢
수하항행기%고장진단%용착%관측기%회오
underwater vehicle%fault diagnosis%fault tolerance%observer%docking
为了解决水下航行器执行机构的故障,提出低依赖性和高普适性的故障诊断与容错控制算法.故障诊断由检测、隔离和辨识3个阶段组成.首先,定义比例式、偏差式和常量式3种故障类型,设计相应故障观测器,在满足指数收敛性的前提下检测出故障.其次,基于故障估计与其微分的指数收敛性,建立故障函数,以方差最小为条件隔离出实际故障;然后,联立控制输入方程和故障估计,辨识出故障执行机构.在故障诊断和反馈控制的基础上,通过修正期望控制输入,实现满足闭环稳定性的容错控制.经水下航行器回坞仿真实验验证,所提故障诊断和容错控制算法可行且有效.
為瞭解決水下航行器執行機構的故障,提齣低依賴性和高普適性的故障診斷與容錯控製算法.故障診斷由檢測、隔離和辨識3箇階段組成.首先,定義比例式、偏差式和常量式3種故障類型,設計相應故障觀測器,在滿足指數收斂性的前提下檢測齣故障.其次,基于故障估計與其微分的指數收斂性,建立故障函數,以方差最小為條件隔離齣實際故障;然後,聯立控製輸入方程和故障估計,辨識齣故障執行機構.在故障診斷和反饋控製的基礎上,通過脩正期望控製輸入,實現滿足閉環穩定性的容錯控製.經水下航行器迴塢倣真實驗驗證,所提故障診斷和容錯控製算法可行且有效.
위료해결수하항행기집행궤구적고장,제출저의뢰성화고보괄성적고장진단여용착공제산법.고장진단유검측、격리화변식3개계단조성.수선,정의비례식、편차식화상량식3충고장류형,설계상응고장관측기,재만족지수수렴성적전제하검측출고장.기차,기우고장고계여기미분적지수수렴성,건립고장함수,이방차최소위조건격리출실제고장;연후,련립공제수입방정화고장고계,변식출고장집행궤구.재고장진단화반궤공제적기출상,통과수정기망공제수입,실현만족폐배은정성적용착공제.경수하항행기회오방진실험험증,소제고장진단화용착공제산법가행차유효.
