应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2014年
3期
301-310
,共10页
杨成顺%杨忠%葛乐%黄宵宁%张强
楊成順%楊忠%葛樂%黃宵寧%張彊
양성순%양충%갈악%황소저%장강
多旋翼飞行器%鲁棒自适应%神经网络%指令滤波%回馈递推
多鏇翼飛行器%魯棒自適應%神經網絡%指令濾波%迴饋遞推
다선익비행기%로봉자괄응%신경망락%지령려파%회궤체추
multi-rotor aircraft%robust adaptive%neural network (NN)%command filter%backstepping
研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令.采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器.该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量.仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性.
研究瞭新型多鏇翼飛行器的建模與軌跡跟蹤控製.建立瞭非線性運動學和動力學模型,併提齣基于全調節徑嚮基神經網絡和迴饋遞推的魯棒自適應軌跡跟蹤控製策略.首先設計瞭飛行器的位置誤差PID控製器,用于實時消除飛行軌跡與期望軌跡的偏差,併為姿態控製環構建姿態角指令.採用全調節徑嚮基神經網絡估計飛行器動力學模型中的複閤榦擾,為避免迴饋遞推控製器設計過程中對虛擬控製信號的繁瑣求導運算,減小對解析模型的依賴度,設計瞭一種基于指令濾波迴饋遞推的飛行器姿態控製器.該設計方法通過濾波器而非直接用解析方法對虛擬控製信號求導,大大簡化瞭控製器的設計過程,節省瞭控製能量.倣真實驗錶明所提齣的軌跡跟蹤策略的正確性和有效性.
연구료신형다선익비행기적건모여궤적근종공제.건립료비선성운동학화동역학모형,병제출기우전조절경향기신경망락화회궤체추적로봉자괄응궤적근종공제책략.수선설계료비행기적위치오차PID공제기,용우실시소제비행궤적여기망궤적적편차,병위자태공제배구건자태각지령.채용전조절경향기신경망락고계비행기동역학모형중적복합간우,위피면회궤체추공제기설계과정중대허의공제신호적번쇄구도운산,감소대해석모형적의뢰도,설계료일충기우지령려파회궤체추적비행기자태공제기.해설계방법통과려파기이비직접용해석방법대허의공제신호구도,대대간화료공제기적설계과정,절성료공제능량.방진실험표명소제출적궤적근종책략적정학성화유효성.
