雷达威胁环境下的多无人机协同航迹规划
뢰체위협배경하적다무인궤협동항적규화
Collaborative Path-Planning of Multiple UAV in Radar Threatening Environment
  • 万方数据
    应用科学学报 응용과학학보
    JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
    2014年 3期 287-292 ,共6页

    郜晨%甄子洋%龚华军

    고신%견자양%공화군

    多机协同%航迹规划%Voronoi图%蚁群算法%最优控制 多機協同%航跡規劃%Voronoi圖%蟻群算法%最優控製
    다궤협동%항적규화%Voronoi도%의군산법%최우공제
    multiple UAV coordination%path planning,Voronoi diagram%ant colony optimization%optimization control
    针对雷达威胁环境下的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于Voronoi图与蚁群算法结合的智能规划方法.根据雷达威胁分布建立赋权Voronoi图,将连续可飞空域离散化为网格点.通过选取适当的参数放宽蚁群算法的最优性,将每架无人机寻优得到的多组解作为多条备选航迹,建立以协同时间为约束的协同函数,根据协同时间最优决策方法选出每架无人机的最终飞行航迹,进行航迹平滑处理后得到实际可飞航迹.仿真结果表明,所提出的智能航迹规划方法具有时间协同和整体最优等优点.
    침대뢰체위협배경하적다무인궤협동항적규화문제,제출일충기우Voronoi도여의군산법결합적지능규화방법.근거뢰체위협분포건립부권Voronoi도,장련속가비공역리산화위망격점.통과선취괄당적삼수방관의군산법적최우성,장매가무인궤심우득도적다조해작위다조비선항적,건립이협동시간위약속적협동함수,근거협동시간최우결책방법선출매가무인궤적최종비행항적,진행항적평활처리후득도실제가비항적.방진결과표명,소제출적지능항적규화방법구유시간협동화정체최우등우점.
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