机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2014年
7期
32-34
,共3页
沙永柏%欧阳天成%刘晓利%朴冲
沙永柏%歐暘天成%劉曉利%樸遲
사영백%구양천성%류효리%박충
铁钻工%运动学分析%位姿%仿真分析
鐵鑽工%運動學分析%位姿%倣真分析
철찬공%운동학분석%위자%방진분석
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在对新型铁钻工的结构组成和工作原理分析的基础上,建立D-H坐标系,求解系统的正运动学方程及运动学反解.建立了主背钳夹取钻杆连接点处的空间位置、方向矢量及位姿与各运动参数间的变换关系,为系统运动控制、轨迹规划提供了理论基础.借助ADAMS软件建立系统的仿真模型,对系统进行仿真模拟,得到钻杆连接点处的位置、姿态和空间仿真曲线,验证了系统的性能.
在對新型鐵鑽工的結構組成和工作原理分析的基礎上,建立D-H坐標繫,求解繫統的正運動學方程及運動學反解.建立瞭主揹鉗夾取鑽桿連接點處的空間位置、方嚮矢量及位姿與各運動參數間的變換關繫,為繫統運動控製、軌跡規劃提供瞭理論基礎.藉助ADAMS軟件建立繫統的倣真模型,對繫統進行倣真模擬,得到鑽桿連接點處的位置、姿態和空間倣真麯線,驗證瞭繫統的性能.
재대신형철찬공적결구조성화공작원리분석적기출상,건립D-H좌표계,구해계통적정운동학방정급운동학반해.건립료주배겸협취찬간련접점처적공간위치、방향시량급위자여각운동삼수간적변환관계,위계통운동공제、궤적규화제공료이론기출.차조ADAMS연건건립계통적방진모형,대계통진행방진모의,득도찬간련접점처적위치、자태화공간방진곡선,험증료계통적성능.
