机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
6期
745-748
,共4页
赵彦明%常洪龙%袁广民%孙雄飞
趙彥明%常洪龍%袁廣民%孫雄飛
조언명%상홍룡%원엄민%손웅비
微型AHRS%三分量地磁矢量%Sage-Husa自适应滤波%抗过载性%自适应性
微型AHRS%三分量地磁矢量%Sage-Husa自適應濾波%抗過載性%自適應性
미형AHRS%삼분량지자시량%Sage-Husa자괄응려파%항과재성%자괄응성
micro attitude heading reference system (AHRS)%three-component geomagnetic vector%Sage-Husa adaptive filtering%anti-overload property%adaptability
针对常规的微型姿态参照系统(AHRS)算法存在过载干扰和滤波发散的问题,设计了一种基于三分量地磁滤波技术的微型AHRS算法.采用一种简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行了AHRS的信息融合;采用姿态误差角和陀螺漂移作为状态变量,进行了自适应滤波的时间更新,采用三分量地磁矢量作为观测量,进行了自适应滤波的量测更新;最后,对该算法进行了半物理仿真实验.实验结果表明,该算法能够有效地减小高过载造成的姿态测量误差,在2 g线振动测试条件下,该算法的俯仰角和横滚角的测量精度优于0.75°,航向角精度优于1.87°;与常规的算法相比,系统的抗过载能力提高了近3.2倍.该算法测量精度高、抗过载性好,具有很强的自适应能力,尤其适用于低铁磁干扰、高过载的工作环境.
針對常規的微型姿態參照繫統(AHRS)算法存在過載榦擾和濾波髮散的問題,設計瞭一種基于三分量地磁濾波技術的微型AHRS算法.採用一種簡化的Sage-Husa自適應濾波算法進行瞭AHRS的信息融閤;採用姿態誤差角和陀螺漂移作為狀態變量,進行瞭自適應濾波的時間更新,採用三分量地磁矢量作為觀測量,進行瞭自適應濾波的量測更新;最後,對該算法進行瞭半物理倣真實驗.實驗結果錶明,該算法能夠有效地減小高過載造成的姿態測量誤差,在2 g線振動測試條件下,該算法的俯仰角和橫滾角的測量精度優于0.75°,航嚮角精度優于1.87°;與常規的算法相比,繫統的抗過載能力提高瞭近3.2倍.該算法測量精度高、抗過載性好,具有很彊的自適應能力,尤其適用于低鐵磁榦擾、高過載的工作環境.
침대상규적미형자태삼조계통(AHRS)산법존재과재간우화려파발산적문제,설계료일충기우삼분량지자려파기술적미형AHRS산법.채용일충간화적Sage-Husa자괄응려파산법진행료AHRS적신식융합;채용자태오차각화타라표이작위상태변량,진행료자괄응려파적시간경신,채용삼분량지자시량작위관측량,진행료자괄응려파적량측경신;최후,대해산법진행료반물리방진실험.실험결과표명,해산법능구유효지감소고과재조성적자태측량오차,재2 g선진동측시조건하,해산법적부앙각화횡곤각적측량정도우우0.75°,항향각정도우우1.87°;여상규적산법상비,계통적항과재능력제고료근3.2배.해산법측량정도고、항과재성호,구유흔강적자괄응능력,우기괄용우저철자간우、고과재적공작배경.
