机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
6期
711-715
,共5页
陈巍%严思杰%张家军%张海洋
陳巍%嚴思傑%張傢軍%張海洋
진외%엄사걸%장가군%장해양
机器人砂带磨抛%点云匹配%主成分分析%迭代最近点
機器人砂帶磨拋%點雲匹配%主成分分析%迭代最近點
궤기인사대마포%점운필배%주성분분석%질대최근점
robotic belt grinding%point cloud registration%principal component analysis(PCA)%improvediterative closest point(ICP)
为解决机器人磨抛路径中工件坐标系难以计算的问题及校正工件装夹误差,将三维点云配准技术应用到叶片机器人砂带磨抛系统中.由三维激光扫描仪扫描工件型面获得工件点云,采用基于主成分分析(PCA)的全局配准算法和改进的迭代最近点(ICP)算法完成了扫描点云和工件模型离散点云间以及不同工件扫描点云间的匹配,以获取工件坐标系和校正工件装夹误差.相关仿真和试验结果表明,优化后的算法在匹配速度与精度上有了长足改进,且加工后产品精度和质量都能满足实际加工要求.
為解決機器人磨拋路徑中工件坐標繫難以計算的問題及校正工件裝夾誤差,將三維點雲配準技術應用到葉片機器人砂帶磨拋繫統中.由三維激光掃描儀掃描工件型麵穫得工件點雲,採用基于主成分分析(PCA)的全跼配準算法和改進的迭代最近點(ICP)算法完成瞭掃描點雲和工件模型離散點雲間以及不同工件掃描點雲間的匹配,以穫取工件坐標繫和校正工件裝夾誤差.相關倣真和試驗結果錶明,優化後的算法在匹配速度與精度上有瞭長足改進,且加工後產品精度和質量都能滿足實際加工要求.
위해결궤기인마포로경중공건좌표계난이계산적문제급교정공건장협오차,장삼유점운배준기술응용도협편궤기인사대마포계통중.유삼유격광소묘의소묘공건형면획득공건점운,채용기우주성분분석(PCA)적전국배준산법화개진적질대최근점(ICP)산법완성료소묘점운화공건모형리산점운간이급불동공건소묘점운간적필배,이획취공건좌표계화교정공건장협오차.상관방진화시험결과표명,우화후적산법재필배속도여정도상유료장족개진,차가공후산품정도화질량도능만족실제가공요구.
