机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2014年
2期
12-18
,共7页
机器人%六自由度%机械臂%逆运动解%平面几何法%欧拉角变换法
機器人%六自由度%機械臂%逆運動解%平麵幾何法%歐拉角變換法
궤기인%륙자유도%궤계비%역운동해%평면궤하법%구랍각변환법
根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端姿态与后三个关节角的关系,根据逆运动解的选取原则从八组解中选取最优解;利用MATLAB中的RoboticsToolbox建立机械臂的正运动学模型,通过多组位姿下的正逆运动解对比验证逆运动学求解算法的准确性;利用VC++中的QueryPerformanceCounter函数和MATLAB中tic-toc语句得到不同算法所消耗的平均时间,通过消耗时间的对比说明该算法的快速性;利用VC++编程实现机械臂写字的过程,通过对比输入字的形状与机械臂末端的实际运动轨迹,进一步验证该算法是一种快速而准确的逆运动学求解算法.
根據D-H參數法確定六自由度機械臂的運動學方程,結閤平麵幾何法和歐拉角變換法將機械臂的逆運動學求解問題分為兩部分,一通過平麵幾何法確定機械臂腕部點的坐標與前三箇關節角的關繫,二通過歐拉角變換法確定機械臂末耑姿態與後三箇關節角的關繫,根據逆運動解的選取原則從八組解中選取最優解;利用MATLAB中的RoboticsToolbox建立機械臂的正運動學模型,通過多組位姿下的正逆運動解對比驗證逆運動學求解算法的準確性;利用VC++中的QueryPerformanceCounter函數和MATLAB中tic-toc語句得到不同算法所消耗的平均時間,通過消耗時間的對比說明該算法的快速性;利用VC++編程實現機械臂寫字的過程,通過對比輸入字的形狀與機械臂末耑的實際運動軌跡,進一步驗證該算法是一種快速而準確的逆運動學求解算法.
근거D-H삼수법학정륙자유도궤계비적운동학방정,결합평면궤하법화구랍각변환법장궤계비적역운동학구해문제분위량부분,일통과평면궤하법학정궤계비완부점적좌표여전삼개관절각적관계,이통과구랍각변환법학정궤계비말단자태여후삼개관절각적관계,근거역운동해적선취원칙종팔조해중선취최우해;이용MATLAB중적RoboticsToolbox건립궤계비적정운동학모형,통과다조위자하적정역운동해대비험증역운동학구해산법적준학성;이용VC++중적QueryPerformanceCounter함수화MATLAB중tic-toc어구득도불동산법소소모적평균시간,통과소모시간적대비설명해산법적쾌속성;이용VC++편정실현궤계비사자적과정,통과대비수입자적형상여궤계비말단적실제운동궤적,진일보험증해산법시일충쾌속이준학적역운동학구해산법.