兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
6期
885-890
,共6页
罗磊%陈恳%马振书%穆希辉
囉磊%陳懇%馬振書%穆希輝
라뢰%진간%마진서%목희휘
控制科学与技术%排爆机器人%位姿%激光测距传感器%数字云台
控製科學與技術%排爆機器人%位姿%激光測距傳感器%數字雲檯
공제과학여기술%배폭궤기인%위자%격광측거전감기%수자운태
control science and technology%explosive ordnance disposal robot%position%pose%laser rangefinding sensor%digital pan-tilt
目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节.针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式,对测量误差进行分析.采用该机构和方法,仅需采集空间两点的坐标信息即可同时获取弹药等类圆柱体的位置和姿态,作业效率高,适于工程应用.设计了遥操作位姿测量系统,将该机构用于排爆机器人,获取的位姿精度能够满足使用要求,可直接用于引导机械手实现路径规划与自主抓取,效果良好.
目標位姿穫取是製約排爆機器人智能化程度的關鍵技術與環節.針對危險彈藥等類圓柱體目標的位姿穫取難題,設計瞭一種以具有角度反饋的雲檯為底座、以激光測距傳感器光束為虛擬連桿的目標位姿穫取機構,描述其組成和測量原理,給齣利用該機構實現位姿穫取的計算、驗證方法與公式,對測量誤差進行分析.採用該機構和方法,僅需採集空間兩點的坐標信息即可同時穫取彈藥等類圓柱體的位置和姿態,作業效率高,適于工程應用.設計瞭遙操作位姿測量繫統,將該機構用于排爆機器人,穫取的位姿精度能夠滿足使用要求,可直接用于引導機械手實現路徑規劃與自主抓取,效果良好.
목표위자획취시제약배폭궤기인지능화정도적관건기술여배절.침대위험탄약등류원주체목표적위자획취난제,설계료일충이구유각도반궤적운태위저좌、이격광측거전감기광속위허의련간적목표위자획취궤구,묘술기조성화측량원리,급출이용해궤구실현위자획취적계산、험증방법여공식,대측량오차진행분석.채용해궤구화방법,부수채집공간량점적좌표신식즉가동시획취탄약등류원주체적위치화자태,작업효솔고,괄우공정응용.설계료요조작위자측량계통,장해궤구용우배폭궤기인,획취적위자정도능구만족사용요구,가직접용우인도궤계수실현로경규화여자주조취,효과량호.
