高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
5期
538-544
,共7页
自治水下机器人(AUV)%主从式%编队控制%反步控制%人工势场%避障
自治水下機器人(AUV)%主從式%編隊控製%反步控製%人工勢場%避障
자치수하궤기인(AUV)%주종식%편대공제%반보공제%인공세장%피장
autonomous underwater vehicle (AUV)%leader-follower%formation control%backstepping control%artificial potential field%obstacle avoidance
研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真.该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;结合人工势场的方法变换队形,有效地避开障碍物,顺利地通过障碍物区域.仿真研究表明,该方法编队时间短,差错率低,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性.
研究瞭自治水下機器人(AUV)主從式編隊控製問題,提齣瞭一種基于反步控製和人工勢場的多AUV三維編隊與避障方法,併實現瞭7AUV編隊控製倣真和7AUV避障控製倣真.該方法利用領航者的位置信息,引入反步控製實現跟隨AUV對虛擬AUV的軌跡跟蹤,實現三維水下編隊控製;結閤人工勢場的方法變換隊形,有效地避開障礙物,順利地通過障礙物區域.倣真研究錶明,該方法編隊時間短,差錯率低,實現瞭預期的控製效果,驗證瞭算法的有效性及實用性.
연구료자치수하궤기인(AUV)주종식편대공제문제,제출료일충기우반보공제화인공세장적다AUV삼유편대여피장방법,병실현료7AUV편대공제방진화7AUV피장공제방진.해방법이용령항자적위치신식,인입반보공제실현근수AUV대허의AUV적궤적근종,실현삼유수하편대공제;결합인공세장적방법변환대형,유효지피개장애물,순리지통과장애물구역.방진연구표명,해방법편대시간단,차착솔저,실현료예기적공제효과,험증료산법적유효성급실용성.
