高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
5期
531-537
,共7页
兰晓娟%陈强%孙汉旭%贾庆轩
蘭曉娟%陳彊%孫漢旭%賈慶軒
란효연%진강%손한욱%가경헌
水下球形无人航行器%姿态控制%欠驱动系统%分层滑模方法
水下毬形無人航行器%姿態控製%欠驅動繫統%分層滑模方法
수하구형무인항행기%자태공제%흠구동계통%분층활모방법
spherical unmanned underwater vehicle%attitude control%underactuated system%Hierarchical Sliding Mode Method
针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换.将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律.由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面.仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制.
針對水下毬形無人航行器BYSQ-2型的姿態調節控製問題,對欠驅動姿態調節繫統進行瞭運動學與動力學分析,建立瞭其動力學模型,併對模型進行微分同胚變換.將模型劃分為2箇子繫統,併分彆採用反縯滑模變結構方法設計瞭控製律.由于模型中的繫統之間存在耦閤作用,還引入瞭對應于耦閤作用的控製律,併構造瞭第二層滑動平麵.倣真結果錶明,所設計的反縯分層滑模控製律能夠使繫統快速收斂,有效地實現瞭對水下毬形無人航行器姿態的控製.
침대수하구형무인항행기BYSQ-2형적자태조절공제문제,대흠구동자태조절계통진행료운동학여동역학분석,건립료기동역학모형,병대모형진행미분동배변환.장모형화분위2개자계통,병분별채용반연활모변결구방법설계료공제률.유우모형중적계통지간존재우합작용,환인입료대응우우합작용적공제률,병구조료제이층활동평면.방진결과표명,소설계적반연분층활모공제률능구사계통쾌속수렴,유효지실현료대수하구형무인항행기자태적공제.
