电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2014年
6期
74-77,81
,共5页
梁帆%崔世钢%赵丽%吴兴利%杨莉莉
樑帆%崔世鋼%趙麗%吳興利%楊莉莉
량범%최세강%조려%오흥리%양리리
跟踪控制%手术辅助机器人%模型预测控制%心脏信号估计%耦合模型%扩展卡尔曼滤波器
跟蹤控製%手術輔助機器人%模型預測控製%心髒信號估計%耦閤模型%擴展卡爾曼濾波器
근종공제%수술보조궤기인%모형예측공제%심장신호고계%우합모형%확전잡이만려파기
tracking control%surgical assisted robotics%model predictive control%heart motion prediction%coupled model%extended Kalman filter
针对非体外循环心脏动脉旁路移植手术中辅助机器人的运动控制问题,提出基于多测量耦合模型的多步预测控制算法,该算法增加了加速度测量并采用卡尔曼滤波器作为状态观测器进行信息融合处理,增强了对机器人运动状态的估计,进而提高心脏运动信号的跟踪性能.同时超前的Ⅳ步预测增加了系统的带宽.实验结果表明,使用了耦合模型的多传感器信息融合多步预测控制算法的机器人系统将跟踪相对运动误差减小了20％.
針對非體外循環心髒動脈徬路移植手術中輔助機器人的運動控製問題,提齣基于多測量耦閤模型的多步預測控製算法,該算法增加瞭加速度測量併採用卡爾曼濾波器作為狀態觀測器進行信息融閤處理,增彊瞭對機器人運動狀態的估計,進而提高心髒運動信號的跟蹤性能.同時超前的Ⅳ步預測增加瞭繫統的帶寬.實驗結果錶明,使用瞭耦閤模型的多傳感器信息融閤多步預測控製算法的機器人繫統將跟蹤相對運動誤差減小瞭20％.
침대비체외순배심장동맥방로이식수술중보조궤기인적운동공제문제,제출기우다측량우합모형적다보예측공제산법,해산법증가료가속도측량병채용잡이만려파기작위상태관측기진행신식융합처리,증강료대궤기인운동상태적고계,진이제고심장운동신호적근종성능.동시초전적Ⅳ보예측증가료계통적대관.실험결과표명,사용료우합모형적다전감기신식융합다보예측공제산법적궤기인계통장근종상대운동오차감소료20％.
