CAJ | 학술논문

本文主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。采用基于TMS320F28332的核心控制板电路、OCL功率放大电路的直流电机的驱动单元和霍尔电流检测单元，构建了硬件控制系统模型，通过对冯哈伯（faulhaber）微电机110 mNm型伺服直流电机的数字模型分析，在MATLAB SIMULINK环境下进行了PID数字调节的电机驱动模型的验证，并进一步真实硬件平台上测试了伺服电机四象限驱动数学模型的正确性。
본문주요내용시설계출료일관용우궤기인관절력구공제적기우직류사복전궤적사상한구동계통。채용기우TMS320F28332적핵심공제판전로、OCL공솔방대전로적직류전궤적구동단원화곽이전류검측단원，구건료경건공제계통모형，통과대풍합백（faulhaber）미전궤110 mNm형사복직류전궤적수자모형분석，재MATLAB SIMULINK배경하진행료PID수자조절적전궤구동모형적험증，병진일보진실경건평태상측시료사복전궤사상한구동수학모형적정학성。