光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2014年
8期
2232-2241
,共10页
赵海%陈星池%王家亮%曾若凡
趙海%陳星池%王傢亮%曾若凡
조해%진성지%왕가량%증약범
四轴飞行器%单目视觉%避障算法%金字塔LK算法%平移光流%融合光流
四軸飛行器%單目視覺%避障算法%金字塔LK算法%平移光流%融閤光流
사축비행기%단목시각%피장산법%금자탑LK산법%평이광류%융합광류
quad-rotor helicopter%monocular vision%obstacle avoidance algorithm%pyramid LK algorithm%translation optical flow%fusion optical flow
针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法实时性不够,准确率不高的问题,提出了一种新的基于金字塔LK(Lucas-Kanade)光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程.在配有320 pixel×240 pixel 摄像头的ArduCopter四轴飞行器上开发和实现了该算法,并进行了多次飞行测试验证了算法的可行性与有效性.在飞行器自主飞行过程中,采用消失点进行导航,并结合神经网络PID对其进行飞行自适应控制.与单目即时定位与地图构建(SLAM)避障算法、Horn-Schunck光流避障算法以及图像分割避障算法比较了算法的实时性和准确性,结果显示:本算法具有实时性好和准确率高的优点,可以满足实际工程中四轴飞行器的实时避障要求.
針對四軸飛行器平檯上單目視覺避障算法實時性不夠,準確率不高的問題,提齣瞭一種新的基于金字塔LK(Lucas-Kanade)光流與平移光流融閤的單目視覺避障算法併給齣瞭這一方法的數學推導過程.在配有320 pixel×240 pixel 攝像頭的ArduCopter四軸飛行器上開髮和實現瞭該算法,併進行瞭多次飛行測試驗證瞭算法的可行性與有效性.在飛行器自主飛行過程中,採用消失點進行導航,併結閤神經網絡PID對其進行飛行自適應控製.與單目即時定位與地圖構建(SLAM)避障算法、Horn-Schunck光流避障算法以及圖像分割避障算法比較瞭算法的實時性和準確性,結果顯示:本算法具有實時性好和準確率高的優點,可以滿足實際工程中四軸飛行器的實時避障要求.
침대사축비행기평태상단목시각피장산법실시성불구,준학솔불고적문제,제출료일충신적기우금자탑LK(Lucas-Kanade)광류여평이광류융합적단목시각피장산법병급출료저일방법적수학추도과정.재배유320 pixel×240 pixel 섭상두적ArduCopter사축비행기상개발화실현료해산법,병진행료다차비행측시험증료산법적가행성여유효성.재비행기자주비행과정중,채용소실점진행도항,병결합신경망락PID대기진행비행자괄응공제.여단목즉시정위여지도구건(SLAM)피장산법、Horn-Schunck광류피장산법이급도상분할피장산법비교료산법적실시성화준학성,결과현시:본산법구유실시성호화준학솔고적우점,가이만족실제공정중사축비행기적실시피장요구.
