装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2014年
6期
121-123
,共3页
凌轩%陈文涛%郭嘉健%陈家明
凌軒%陳文濤%郭嘉健%陳傢明
릉헌%진문도%곽가건%진가명
水下机械手%水下环境%速度伺服%PID控制
水下機械手%水下環境%速度伺服%PID控製
수하궤계수%수하배경%속도사복%PID공제
水下机械手是机器人在水下执行作业时的重要工具,因此研制便于控制、稳定性、可靠性高的水下机械手对于完成水下作业任务具有重要意义.首先在分析抓取任务及水下环境信息的获取的基础上,研究了水下机械手的总体结构并设计了系统的硬件结构和软件组成,接着提出了一种新型水下机械手的速度伺服PID控制方案.测试结果表明,该机械手工作稳定,精度、灵敏度高,能满足水下作业的要求.
水下機械手是機器人在水下執行作業時的重要工具,因此研製便于控製、穩定性、可靠性高的水下機械手對于完成水下作業任務具有重要意義.首先在分析抓取任務及水下環境信息的穫取的基礎上,研究瞭水下機械手的總體結構併設計瞭繫統的硬件結構和軟件組成,接著提齣瞭一種新型水下機械手的速度伺服PID控製方案.測試結果錶明,該機械手工作穩定,精度、靈敏度高,能滿足水下作業的要求.
수하궤계수시궤기인재수하집행작업시적중요공구,인차연제편우공제、은정성、가고성고적수하궤계수대우완성수하작업임무구유중요의의.수선재분석조취임무급수하배경신식적획취적기출상,연구료수하궤계수적총체결구병설계료계통적경건결구화연건조성,접착제출료일충신형수하궤계수적속도사복PID공제방안.측시결과표명,해궤계수공작은정,정도、령민도고,능만족수하작업적요구.
