电子世界
電子世界
전자세계
ELECTRONICS WORLD
2014年
14期
110-110,111
,共2页
六足机器人%仿生%步态规划%固定步态
六足機器人%倣生%步態規劃%固定步態
륙족궤기인%방생%보태규화%고정보태
基于仿生原理，以STM32为控制器的核心，制作动作灵活，结构简单的六足机器人，并且完成了直线、转弯步态的规划和控制。实验表明成功控制实现三足步态进行直线行走功能。文中详细介绍了该“蜘蛛”的结构组成、行走原理、步态规划算法与控制系统设计。
基于倣生原理，以STM32為控製器的覈心，製作動作靈活，結構簡單的六足機器人，併且完成瞭直線、轉彎步態的規劃和控製。實驗錶明成功控製實現三足步態進行直線行走功能。文中詳細介紹瞭該“蜘蛛”的結構組成、行走原理、步態規劃算法與控製繫統設計。
기우방생원리，이STM32위공제기적핵심，제작동작령활，결구간단적륙족궤기인，병차완성료직선、전만보태적규화화공제。실험표명성공공제실현삼족보태진행직선행주공능。문중상세개소료해“지주”적결구조성、행주원리、보태규화산법여공제계통설계。
