信息技术
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신식기술
INFORMATION TECHNOLOGY
2014年
8期
63-67
,共5页
空间作业%单元更换%RRT算法%包围盒
空間作業%單元更換%RRT算法%包圍盒
공간작업%단원경환%RRT산법%포위합
space operation%unit replacement%RRT algorithm%bounding box
随着空间作业任务的复杂性不断提高,对空间机械臂的工作精度、灵活性和自主性都提出了更高的要求.燃料耗尽和器件损坏是造成卫星等航天器失效的主要原因,对燃料单元或损坏器件的及时更新能有效提高卫星等航天器的服役年限,因此单元更换是空间遥操作的主要任务.为了满足任务的要求,在传统基于关节空间的RRT算法上提出了基于工作空间的RRT算法,使末端关节可以保持水平,同时通过Kinect获取目标和障碍物的位置信息,利用包围盒方法给出障碍区间,使机械臂自主安全的完成空间单元更换的任务.
隨著空間作業任務的複雜性不斷提高,對空間機械臂的工作精度、靈活性和自主性都提齣瞭更高的要求.燃料耗儘和器件損壞是造成衛星等航天器失效的主要原因,對燃料單元或損壞器件的及時更新能有效提高衛星等航天器的服役年限,因此單元更換是空間遙操作的主要任務.為瞭滿足任務的要求,在傳統基于關節空間的RRT算法上提齣瞭基于工作空間的RRT算法,使末耑關節可以保持水平,同時通過Kinect穫取目標和障礙物的位置信息,利用包圍盒方法給齣障礙區間,使機械臂自主安全的完成空間單元更換的任務.
수착공간작업임무적복잡성불단제고,대공간궤계비적공작정도、령활성화자주성도제출료경고적요구.연료모진화기건손배시조성위성등항천기실효적주요원인,대연료단원혹손배기건적급시경신능유효제고위성등항천기적복역년한,인차단원경환시공간요조작적주요임무.위료만족임무적요구,재전통기우관절공간적RRT산법상제출료기우공작공간적RRT산법,사말단관절가이보지수평,동시통과Kinect획취목표화장애물적위치신식,이용포위합방법급출장애구간,사궤계비자주안전적완성공간단원경환적임무.
