科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
24期
84-88
,共5页
阮晓钢%孙荣毅%马圣策%王旭
阮曉鋼%孫榮毅%馬聖策%王旭
원효강%손영의%마골책%왕욱
两轮自平衡机器人%平衡控制%Newton-Euler建模%PID控制
兩輪自平衡機器人%平衡控製%Newton-Euler建模%PID控製
량륜자평형궤기인%평형공제%Newton-Euler건모%PID공제
self-balance robot%motion control%kinetic model%PID
对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究.通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器.物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令.结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的.
對兩輪自平衡機器人的運動平衡控製進行研究.通過搭建兩輪自平衡機器人實驗平檯,採用Newton-uler法建立動力學模型以及針對機器人的運動控製、平衡控製和伺服控製設計相應的PID控製器.物理實驗錶明,機器人在外界遲擊榦擾和階躍榦擾的作用下,能夠維持自身平衡同時可以執行相應的運動控製命令.結果錶明,提齣的兩輪自平衡機器人運動平衡控製的方法是閤理有效的.
대량륜자평형궤기인적운동평형공제진행연구.통과탑건량륜자평형궤기인실험평태,채용Newton-uler법건립동역학모형이급침대궤기인적운동공제、평형공제화사복공제설계상응적PID공제기.물리실험표명,궤기인재외계충격간우화계약간우적작용하,능구유지자신평형동시가이집행상응적운동공제명령.결과표명,제출적량륜자평형궤기인운동평형공제적방법시합리유효적.
