电气传动
電氣傳動
전기전동
ELECTRIC DRIVE
2014年
9期
60-65
,共6页
动力学模型%车体转向%模糊控制%PID控制算法
動力學模型%車體轉嚮%模糊控製%PID控製算法
동역학모형%차체전향%모호공제%PID공제산법
kinetics model%vehicle steering%fuzzy control%PID control algorithm
以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法.首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向盘转角与车速约束关系.然后以转向角度偏差及其变化率为模糊控制器输入,控制前轮转角,并结合PID控制算法协调控制转向过程中的方向盘转角、方向盘转速和车速.最后转向实验结果表明,融合模糊与PID控制算法,可以满足车体转向的稳定性与精确性要求.
以安防自主巡邏車為控製對象,針對車體轉角、方嚮盤轉角和車速之間的協調控製問題,給齣瞭一種融閤模糊與PID協調控製算法.首先建立車體轉嚮動力學模型,推導齣轉嚮過程中方嚮盤轉角與車速約束關繫.然後以轉嚮角度偏差及其變化率為模糊控製器輸入,控製前輪轉角,併結閤PID控製算法協調控製轉嚮過程中的方嚮盤轉角、方嚮盤轉速和車速.最後轉嚮實驗結果錶明,融閤模糊與PID控製算法,可以滿足車體轉嚮的穩定性與精確性要求.
이안방자주순라차위공제대상,침대차체전각、방향반전각화차속지간적협조공제문제,급출료일충융합모호여PID협조공제산법.수선건립차체전향동역학모형,추도출전향과정중방향반전각여차속약속관계.연후이전향각도편차급기변화솔위모호공제기수입,공제전륜전각,병결합PID공제산법협조공제전향과정중적방향반전각、방향반전속화차속.최후전향실험결과표명,융합모호여PID공제산법,가이만족차체전향적은정성여정학성요구.
