安徽农业科学
安徽農業科學
안휘농업과학
JOURNAL OF ANHUI AGRICULTURAL SCIENCES
2014年
26期
9214-9215,9247
,共3页
采摘机械臂%位置跟踪%滑模控制%自适应神经网络
採摘機械臂%位置跟蹤%滑模控製%自適應神經網絡
채적궤계비%위치근종%활모공제%자괄응신경망락
Picking manipulators%Position tracking%Sliding mode control%Adaptive neural network
针对采摘机械臂的位置终端的精确控制问题,提出了一种将自适应神经网络与滑模控制相结合的控制策略.首先通过神经网络来估计系统模型中的不确定性,提出了一种具有神经网络补偿作用的滑模控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性,并改善了系统的动态性能.仿真试验表明,该控制方法能够有效地削弱抖振现象,具有很好的鲁棒性和动态特性.
針對採摘機械臂的位置終耑的精確控製問題,提齣瞭一種將自適應神經網絡與滑模控製相結閤的控製策略.首先通過神經網絡來估計繫統模型中的不確定性,提齣瞭一種具有神經網絡補償作用的滑模控製器,基于李雅普諾伕穩定性理論證明瞭閉環繫統的穩定性,併改善瞭繫統的動態性能.倣真試驗錶明,該控製方法能夠有效地削弱抖振現象,具有很好的魯棒性和動態特性.
침대채적궤계비적위치종단적정학공제문제,제출료일충장자괄응신경망락여활모공제상결합적공제책략.수선통과신경망락래고계계통모형중적불학정성,제출료일충구유신경망락보상작용적활모공제기,기우리아보낙부은정성이론증명료폐배계통적은정성,병개선료계통적동태성능.방진시험표명,해공제방법능구유효지삭약두진현상,구유흔호적로봉성화동태특성.
