攀枝花学院学报
攀枝花學院學報
반지화학원학보
JOURNAL OF PANZHIHUA UNIVERSITY
2014年
4期
94-97,107
,共5页
风洞支撑系统%并联机器人%雅可比矩阵%力螺旋%速度投影%影响系数
風洞支撐繫統%併聯機器人%雅可比矩陣%力螺鏇%速度投影%影響繫數
풍동지탱계통%병련궤기인%아가비구진%력라선%속도투영%영향계수
对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点.在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件.
對6_PUS併聯支撐機器人幾種求取運動學雅可比矩陣的方法進行瞭概括,分彆採用矢量微分法、速度投影響法、運動鏇量法、一階影響繫數法和力雅可比法推導瞭該機器人的運動學雅可比矩陣,併總結瞭幾種方法的優缺點.在對動平檯運用力螺鏇理論分析推導之後,提齣瞭一種較簡便的求取6_PUS併聯支撐機器人雅可比矩陣的新方法,運用該方法穫得的雅可比矩陣,可以直觀地得到6_PUS併聯支撐機器人髮生奇異的條件.
대6_PUS병련지탱궤기인궤충구취운동학아가비구진적방법진행료개괄,분별채용시량미분법、속도투영향법、운동선량법、일계영향계수법화력아가비법추도료해궤기인적운동학아가비구진,병총결료궤충방법적우결점.재대동평태운용력라선이론분석추도지후,제출료일충교간편적구취6_PUS병련지탱궤기인아가비구진적신방법,운용해방법획득적아가비구진,가이직관지득도6_PUS병련지탱궤기인발생기이적조건.
