北京石油化工学院学报
北京石油化工學院學報
북경석유화공학원학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF PETRO-CHEMICAL TECHNOLOGY
2014年
2期
36-39
,共4页
曹宇%王殿君%徐小龙%张立平
曹宇%王殿君%徐小龍%張立平
조우%왕전군%서소룡%장립평
双臂机器人%MATLAB%ADAMS%仿真
雙臂機器人%MATLAB%ADAMS%倣真
쌍비궤기인%MATLAB%ADAMS%방진
dual-arm robot%MATLAB%ADAMS%simulation
随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化.针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程.利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线.用UG建立机器人三维模型导人ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线.将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31 mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性.
隨著國內外機器人行業的快速髮展,機器人的形態越來越趨嚮于擬人化.針對擬人雙臂機器人的結構特點,筆者利用D-H方法建立機器人手臂的運動學模型,推導齣運動學方程.利用MATLAB對機器人手臂進行運動學倣真,得到手臂末耑位移麯線.用UG建立機器人三維模型導人ADAMS,設置相應的約束和驅動,得齣機器人手臂末耑軌跡麯線.將ADAMS得齣的結果與在MATLAB中得到的結果麯線進行對比,可得到兩者的最大偏差為8.31 mm,併且麯線平穩,無突變,驗證瞭運動學理論推導的正確性和結構設計的閤理性.
수착국내외궤기인행업적쾌속발전,궤기인적형태월래월추향우의인화.침대의인쌍비궤기인적결구특점,필자이용D-H방법건립궤기인수비적운동학모형,추도출운동학방정.이용MATLAB대궤기인수비진행운동학방진,득도수비말단위이곡선.용UG건립궤기인삼유모형도인ADAMS,설치상응적약속화구동,득출궤기인수비말단궤적곡선.장ADAMS득출적결과여재MATLAB중득도적결과곡선진행대비,가득도량자적최대편차위8.31 mm,병차곡선평은,무돌변,험증료운동학이론추도적정학성화결구설계적합이성.
