天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2014年
6期
530-534
,共5页
陈世利%卫民%李一博%张震宇
陳世利%衛民%李一博%張震宇
진세리%위민%리일박%장진우
水下无人自航行器%矢量推进器%转向%航迹跟踪%双闭环
水下無人自航行器%矢量推進器%轉嚮%航跡跟蹤%雙閉環
수하무인자항행기%시량추진기%전향%항적근종%쌍폐배
autonomous underwater vehicle%vectored thruster%steering%path tracking%double-loop
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10m以内.
水下無人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在對海洋環境進行勘查與測量時,實際航跡與目標航跡的偏差要求控製在一定精度範圍內.在傳統常採用的航嚮單閉環方法控製下,基于矢量推進器的AUV在高速轉嚮時存在航跡跟蹤效果差的缺點.針對這一問題,設計瞭一種雙閉環自適應轉嚮運動控製方法.該方法基于矢量推進器機動性彊的特性,在AUV轉嚮時將航嚮控製閉環和航速控製閉環設計成雙閉環,調整航嚮的同時依據航嚮環偏航角差實時控製航速環AUV轉嚮目標速度.理論分析和實驗證明:在AUV轉嚮時,該控製算法可以更好地實現航跡跟蹤,實際航行軌跡與目標航跡的最大偏差可以控製在10m以內.
수하무인자항행기(autonomous underwater vehicle,AUV)재대해양배경진행감사여측량시,실제항적여목표항적적편차요구공제재일정정도범위내.재전통상채용적항향단폐배방법공제하,기우시량추진기적AUV재고속전향시존재항적근종효과차적결점.침대저일문제,설계료일충쌍폐배자괄응전향운동공제방법.해방법기우시량추진기궤동성강적특성,재AUV전향시장항향공제폐배화항속공제폐배설계성쌍폐배,조정항향적동시의거항향배편항각차실시공제항속배AUV전향목표속도.이론분석화실험증명:재AUV전향시,해공제산법가이경호지실현항적근종,실제항행궤적여목표항적적최대편차가이공제재10m이내.
