机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2014年
7期
839-843
,共5页
四足机器人%液压驱动%步态分析%7次位移曲线
四足機器人%液壓驅動%步態分析%7次位移麯線
사족궤기인%액압구동%보태분석%7차위이곡선
quadruped robot%hydraulic actuation%gait analysis%septic curve
针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题,对液压缸的加减速控制方法进行了分析,对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究,提出了7次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律.根据运动稳定裕量原则规划了四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为75 mm.利用ADAMS仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析对比了步态的运动学量、动力学量和位移控制规律的运动特征曲线,验证了步态的可行性.在四足机器人原理样机上进行了实验调试,并将试验与仿真结果进行了比较.研究结果表明,机器人能够根据规划的步态完成多个循环的稳定行走,通过7次位移曲线的应用提高了机身在整个行走过程中的平稳性.
針對液壓缸運動加速度突變影響四足機器人運動平穩性的問題,對液壓缸的加減速控製方法進行瞭分析,對液壓缸的運動平穩性和特性等方麵進行瞭研究,提齣瞭7次位移麯線控製方法作為液壓缸的位移控製規律.根據運動穩定裕量原則規劃瞭四足機器人的直行步態,保證三足支撐機體時穩定裕量為75 mm.利用ADAMS倣真軟件對所設計步態進行瞭倣真,分析對比瞭步態的運動學量、動力學量和位移控製規律的運動特徵麯線,驗證瞭步態的可行性.在四足機器人原理樣機上進行瞭實驗調試,併將試驗與倣真結果進行瞭比較.研究結果錶明,機器人能夠根據規劃的步態完成多箇循環的穩定行走,通過7次位移麯線的應用提高瞭機身在整箇行走過程中的平穩性.
침대액압항운동가속도돌변영향사족궤기인운동평은성적문제,대액압항적가감속공제방법진행료분석,대액압항적운동평은성화특성등방면진행료연구,제출료7차위이곡선공제방법작위액압항적위이공제규률.근거운동은정유량원칙규화료사족궤기인적직행보태,보증삼족지탱궤체시은정유량위75 mm.이용ADAMS방진연건대소설계보태진행료방진,분석대비료보태적운동학량、동역학량화위이공제규률적운동특정곡선,험증료보태적가행성.재사족궤기인원리양궤상진행료실험조시,병장시험여방진결과진행료비교.연구결과표명,궤기인능구근거규화적보태완성다개순배적은정행주,통과7차위이곡선적응용제고료궤신재정개행주과정중적평은성.
