机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
8期
183-185
,共3页
赵彬%刘振宇%邹风山%蒋哲文
趙彬%劉振宇%鄒風山%蔣哲文
조빈%류진우%추풍산%장철문
真空手%单臂SCARA%仿真平台%运动学%Robot工具箱
真空手%單臂SCARA%倣真平檯%運動學%Robot工具箱
진공수%단비SCARA%방진평태%운동학%Robot공구상
Vacuum Manipulator%Sole Arm SCARA%Simulation%Kinematics%Robot Toolbox
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业.针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台.单臂SCARA机器人具有3个自由度,可实现水平、圆周和垂直运动.首先利用MDH法对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对模型进行了运动学描述.然后验证了正、逆运动学求解SCARA机械手模型的正确性.最后提出了一种几何运动学建模的方法,简化了运动学计算过程的复杂性.经仿真平台实验结果表明,该仿真平台系统能够有效的模拟实际现场的运动状态.
由于SCARA機器人水平運動方嚮上柔性高,而垂直運動方嚮剛度彊,被廣汎應用于搬運作業.針對單臂SCARA真空手運動學建模問題,建立瞭基于robot工具箱的機械臂倣真實驗平檯.單臂SCARA機器人具有3箇自由度,可實現水平、圓週和垂直運動.首先利用MDH法對其運動過程進行瞭倣真,從正解、反解兩箇方麵對模型進行瞭運動學描述.然後驗證瞭正、逆運動學求解SCARA機械手模型的正確性.最後提齣瞭一種幾何運動學建模的方法,簡化瞭運動學計算過程的複雜性.經倣真平檯實驗結果錶明,該倣真平檯繫統能夠有效的模擬實際現場的運動狀態.
유우SCARA궤기인수평운동방향상유성고,이수직운동방향강도강,피엄범응용우반운작업.침대단비SCARA진공수운동학건모문제,건립료기우robot공구상적궤계비방진실험평태.단비SCARA궤기인구유3개자유도,가실현수평、원주화수직운동.수선이용MDH법대기운동과정진행료방진,종정해、반해량개방면대모형진행료운동학묘술.연후험증료정、역운동학구해SCARA궤계수모형적정학성.최후제출료일충궤하운동학건모적방법,간화료운동학계산과정적복잡성.경방진평태실험결과표명,해방진평태계통능구유효적모의실제현장적운동상태.
