机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
8期
48-51
,共4页
张海强%侯红娟%崔国华%徐丰
張海彊%侯紅娟%崔國華%徐豐
장해강%후홍연%최국화%서봉
并联机构%Matlab%运动学%RecurDyn仿真
併聯機構%Matlab%運動學%RecurDyn倣真
병련궤구%Matlab%운동학%RecurDyn방진
Parallel Manipulator%Matlab%Kinematics%RecurDyn Simulation
并联机构的运动学分析是并联机构研究的重要对象之一,是进行优化分析的重要依据.目前,国内外许多知名学者通过理论求解和软件仿真分析对并联机构进行了多方面的研究.以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程.在建立机构运动学模型基础上,用数学编程软件Matlab对机构进行了运动学数值仿真分析;基于动力学仿真软件RecurDyn,实现了4-UPS-CPC并联机构的运动学仿真分析;利用RecurDyn仿真结果对理论数值仿真的正解、逆解进行了验证.研究结果表明了运动学理论求解的正确性和仿真验证的可行性.
併聯機構的運動學分析是併聯機構研究的重要對象之一,是進行優化分析的重要依據.目前,國內外許多知名學者通過理論求解和軟件倣真分析對併聯機構進行瞭多方麵的研究.以4-UPS-CPC併聯機構為研究對象,建立機構模型和數學模型,進行瞭位置、速度及加速度分析,建立瞭機構輸入輸齣的速度、加速度映射方程.在建立機構運動學模型基礎上,用數學編程軟件Matlab對機構進行瞭運動學數值倣真分析;基于動力學倣真軟件RecurDyn,實現瞭4-UPS-CPC併聯機構的運動學倣真分析;利用RecurDyn倣真結果對理論數值倣真的正解、逆解進行瞭驗證.研究結果錶明瞭運動學理論求解的正確性和倣真驗證的可行性.
병련궤구적운동학분석시병련궤구연구적중요대상지일,시진행우화분석적중요의거.목전,국내외허다지명학자통과이론구해화연건방진분석대병련궤구진행료다방면적연구.이4-UPS-CPC병련궤구위연구대상,건립궤구모형화수학모형,진행료위치、속도급가속도분석,건립료궤구수입수출적속도、가속도영사방정.재건립궤구운동학모형기출상,용수학편정연건Matlab대궤구진행료운동학수치방진분석;기우동역학방진연건RecurDyn,실현료4-UPS-CPC병련궤구적운동학방진분석;이용RecurDyn방진결과대이론수치방진적정해、역해진행료험증.연구결과표명료운동학이론구해적정학성화방진험증적가행성.
