测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2014年
7期
132-135
,共4页
徐华东%王世勇%杨轻%杨成顺%杨忠
徐華東%王世勇%楊輕%楊成順%楊忠
서화동%왕세용%양경%양성순%양충
柱状空间%A*算法%路径规划%启发函数
柱狀空間%A*算法%路徑規劃%啟髮函數
주상공간%A*산법%로경규화%계발함수
columnar space%A * algorithm%path planning%heuristic function
针对无人机避障问题,提出了基于改进A*算法和柱状空间的无人机规避方法.首先,根据无人机飞行区域的障碍物分布情况,建立飞行区域的柱状空间;然后将障碍物对无人机的影响引入到估价函数中,重新设计启发函数;最后将基于柱状空间和改进A*算法的无人机规避方法应用于无人机的规避中,并对规划的路径进行平滑处理.仿真结果表明,该算法能够有效地实现无人机的规避.
針對無人機避障問題,提齣瞭基于改進A*算法和柱狀空間的無人機規避方法.首先,根據無人機飛行區域的障礙物分佈情況,建立飛行區域的柱狀空間;然後將障礙物對無人機的影響引入到估價函數中,重新設計啟髮函數;最後將基于柱狀空間和改進A*算法的無人機規避方法應用于無人機的規避中,併對規劃的路徑進行平滑處理.倣真結果錶明,該算法能夠有效地實現無人機的規避.
침대무인궤피장문제,제출료기우개진A*산법화주상공간적무인궤규피방법.수선,근거무인궤비행구역적장애물분포정황,건립비행구역적주상공간;연후장장애물대무인궤적영향인입도고개함수중,중신설계계발함수;최후장기우주상공간화개진A*산법적무인궤규피방법응용우무인궤적규피중,병대규화적로경진행평활처리.방진결과표명,해산법능구유효지실현무인궤적규피.
