测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2014年
7期
76-80
,共5页
陈杨洋%崔建伟%宋爱国%宋钰涛%张海霞
陳楊洋%崔建偉%宋愛國%宋鈺濤%張海霞
진양양%최건위%송애국%송옥도%장해하
机械臂%控制系统%地面探测%多传感器
機械臂%控製繫統%地麵探測%多傳感器
궤계비%공제계통%지면탐측%다전감기
manipulator%control system%ground detection%multi-sensor
针对机械臂定位相关的控制算法缺乏合适验证平台的问题,将移动机器人技术和机械臂控制技术相结合,在分布式控制系统结构的基础上设计并实现了移动探测机器人原型样机.该系统由一个中央主控单元和多个从控制单元构成,单元之间通过总线相连,以实现探测机械臂各部分的模块化.该控制系统已经成功应用于实验室的探测机器人中.该设计能够完成对机械臂运动控制任务,可以用于移动探测机器人平台的建立以及相关算法的实现.
針對機械臂定位相關的控製算法缺乏閤適驗證平檯的問題,將移動機器人技術和機械臂控製技術相結閤,在分佈式控製繫統結構的基礎上設計併實現瞭移動探測機器人原型樣機.該繫統由一箇中央主控單元和多箇從控製單元構成,單元之間通過總線相連,以實現探測機械臂各部分的模塊化.該控製繫統已經成功應用于實驗室的探測機器人中.該設計能夠完成對機械臂運動控製任務,可以用于移動探測機器人平檯的建立以及相關算法的實現.
침대궤계비정위상관적공제산법결핍합괄험증평태적문제,장이동궤기인기술화궤계비공제기술상결합,재분포식공제계통결구적기출상설계병실현료이동탐측궤기인원형양궤.해계통유일개중앙주공단원화다개종공제단원구성,단원지간통과총선상련,이실현탐측궤계비각부분적모괴화.해공제계통이경성공응용우실험실적탐측궤기인중.해설계능구완성대궤계비운동공제임무,가이용우이동탐측궤기인평태적건립이급상관산법적실현.
