广东农业科学
廣東農業科學
엄동농업과학
GUANGDONG AGRICULTURAL SCIENCES
2014年
15期
172-177
,共6页
钱琎%张美娜%尹文庆%林相泽
錢琎%張美娜%尹文慶%林相澤
전진%장미나%윤문경%림상택
转向自动控制%ITAE性能指标%PD控制器%CAN-Bus通信网络
轉嚮自動控製%ITAE性能指標%PD控製器%CAN-Bus通信網絡
전향자동공제%ITAE성능지표%PD공제기%CAN-Bus통신망락
为实现农业车辆精准快速地自动转向,建立了转向系统模型并设计了转向控制算法.试验平台以车载计算机为CAN主节点,采用CAN-Bus通信网络与各个监测控制从节点相通信,CAN从节点包括前轮转角测量节点、行驶速度测量节点,转向电机控制节点与车辆行驶速度控制节点.根据输入量与输出量之间的物理关系建立了转向系统的二阶模型,通过稳定性分析,设计了基于ITAE性能指标的最优PD控制器.试验结果表明,对系统施加±20°的阶跃输入信号,车辆在农田路面与水泥路面下分别以0.3、0.5、0.7 m/s的速度行驶时,最优PD控制器均能使系统平稳地跟踪期望的前轮转角,调节时间均在0.35 s以内,稳态误差小于0.5°.
為實現農業車輛精準快速地自動轉嚮,建立瞭轉嚮繫統模型併設計瞭轉嚮控製算法.試驗平檯以車載計算機為CAN主節點,採用CAN-Bus通信網絡與各箇鑑測控製從節點相通信,CAN從節點包括前輪轉角測量節點、行駛速度測量節點,轉嚮電機控製節點與車輛行駛速度控製節點.根據輸入量與輸齣量之間的物理關繫建立瞭轉嚮繫統的二階模型,通過穩定性分析,設計瞭基于ITAE性能指標的最優PD控製器.試驗結果錶明,對繫統施加±20°的階躍輸入信號,車輛在農田路麵與水泥路麵下分彆以0.3、0.5、0.7 m/s的速度行駛時,最優PD控製器均能使繫統平穩地跟蹤期望的前輪轉角,調節時間均在0.35 s以內,穩態誤差小于0.5°.
위실현농업차량정준쾌속지자동전향,건립료전향계통모형병설계료전향공제산법.시험평태이차재계산궤위CAN주절점,채용CAN-Bus통신망락여각개감측공제종절점상통신,CAN종절점포괄전륜전각측량절점、행사속도측량절점,전향전궤공제절점여차량행사속도공제절점.근거수입량여수출량지간적물리관계건립료전향계통적이계모형,통과은정성분석,설계료기우ITAE성능지표적최우PD공제기.시험결과표명,대계통시가±20°적계약수입신호,차량재농전로면여수니로면하분별이0.3、0.5、0.7 m/s적속도행사시,최우PD공제기균능사계통평은지근종기망적전륜전각,조절시간균재0.35 s이내,은태오차소우0.5°.
