弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2014年
3期
170-174
,共5页
孙静%吴碧%许玉堂%李灿波%罗训强
孫靜%吳碧%許玉堂%李燦波%囉訓彊
손정%오벽%허옥당%리찬파%라훈강
无人机%航迹规划%复杂环境%粒子群优化%稀疏A*算法
無人機%航跡規劃%複雜環境%粒子群優化%稀疏A*算法
무인궤%항적규화%복잡배경%입자군우화%희소A*산법
复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A*算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大.基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题.首先通过粒子群优化规划出少量导引航迹点集,然后采用稀疏A*算法计算导引点间的航迹段.仿真结果表明该方法能在获得满意解的前提下提高复杂环境下无人机航迹规划效率.
複雜環境下規劃無人機三維航跡時,隨機型的粒子群優化由于問題維度高導緻收斂性差難以穫得最優甚至可行航跡;而確定型的稀疏A*算法易陷入跼部搜索導緻搜索時間長且計算量大.基于分層思想,將高維航跡規劃問題轉換為多箇低維問題.首先通過粒子群優化規劃齣少量導引航跡點集,然後採用稀疏A*算法計算導引點間的航跡段.倣真結果錶明該方法能在穫得滿意解的前提下提高複雜環境下無人機航跡規劃效率.
복잡배경하규화무인궤삼유항적시,수궤형적입자군우화유우문제유도고도치수렴성차난이획득최우심지가행항적;이학정형적희소A*산법역함입국부수색도치수색시간장차계산량대.기우분층사상,장고유항적규화문제전환위다개저유문제.수선통과입자군우화규화출소량도인항적점집,연후채용희소A*산법계산도인점간적항적단.방진결과표명해방법능재획득만의해적전제하제고복잡배경하무인궤항적규화효솔.
