宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
7期
834-842
,共9页
遥操作%虚拟管道%避障%力反馈
遙操作%虛擬管道%避障%力反饋
요조작%허의관도%피장%력반궤
Teleoperation%Virtual tube%Obstacle avoidance%Haptic feedback
针对复杂空间环境下进行遥操作的安全性问题,提出一种基于路径点的光滑虚拟管道快速生成算法,改进深度优先算法对虚拟管道进行静态规划,并给出动态修正算法,实现管道的动、静态避障.虚拟管道可为操作者提供视觉、触觉等反馈信息以调整自身操作.操作对象在管道内运动,能安全、快速地达到目标.相对于路径规划方式按指定轨迹避障,该方法提高了操作灵活性和效率.在CHAI 3D仿真平台下进行多组避障实验,验证了算法的有效性.
針對複雜空間環境下進行遙操作的安全性問題,提齣一種基于路徑點的光滑虛擬管道快速生成算法,改進深度優先算法對虛擬管道進行靜態規劃,併給齣動態脩正算法,實現管道的動、靜態避障.虛擬管道可為操作者提供視覺、觸覺等反饋信息以調整自身操作.操作對象在管道內運動,能安全、快速地達到目標.相對于路徑規劃方式按指定軌跡避障,該方法提高瞭操作靈活性和效率.在CHAI 3D倣真平檯下進行多組避障實驗,驗證瞭算法的有效性.
침대복잡공간배경하진행요조작적안전성문제,제출일충기우로경점적광활허의관도쾌속생성산법,개진심도우선산법대허의관도진행정태규화,병급출동태수정산법,실현관도적동、정태피장.허의관도가위조작자제공시각、촉각등반궤신식이조정자신조작.조작대상재관도내운동,능안전、쾌속지체도목표.상대우로경규화방식안지정궤적피장,해방법제고료조작령활성화효솔.재CHAI 3D방진평태하진행다조피장실험,험증료산법적유효성.
