宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
7期
794-801
,共8页
空间绳系机器人%编队%自旋%协调控制
空間繩繫機器人%編隊%自鏇%協調控製
공간승계궤기인%편대%자선%협조공제
Tethered space robot%Formation%Spinning%Coordinate control
提出了一种新型辐射开环空间绳系机器人编队系统,其在编队稳定性、任务灵活性及燃料消耗等方面具有明显的优势.针对辐射开环空间绳系机器人编队系统自旋运动过程中的构型误差控制问题,首先建立了编队系统的自旋动力学模型;然后分析了空间绳系机器人的绳系拉力和空间平台的自旋扭矩对编队系统自旋运动中出现的构型误差的控制能力;设计了一种依靠空间绳系机器人绳系拉力和空间平台自旋扭矩作为控制量,对构型误差进行控制的协调控制方法;最后通过数字仿真进行了校验和分析.仿真结果表明:设计的协调控制方法能够明显改善编队系统自旋运动中构型误差的控制效果.
提齣瞭一種新型輻射開環空間繩繫機器人編隊繫統,其在編隊穩定性、任務靈活性及燃料消耗等方麵具有明顯的優勢.針對輻射開環空間繩繫機器人編隊繫統自鏇運動過程中的構型誤差控製問題,首先建立瞭編隊繫統的自鏇動力學模型;然後分析瞭空間繩繫機器人的繩繫拉力和空間平檯的自鏇扭矩對編隊繫統自鏇運動中齣現的構型誤差的控製能力;設計瞭一種依靠空間繩繫機器人繩繫拉力和空間平檯自鏇扭矩作為控製量,對構型誤差進行控製的協調控製方法;最後通過數字倣真進行瞭校驗和分析.倣真結果錶明:設計的協調控製方法能夠明顯改善編隊繫統自鏇運動中構型誤差的控製效果.
제출료일충신형복사개배공간승계궤기인편대계통,기재편대은정성、임무령활성급연료소모등방면구유명현적우세.침대복사개배공간승계궤기인편대계통자선운동과정중적구형오차공제문제,수선건립료편대계통적자선동역학모형;연후분석료공간승계궤기인적승계랍력화공간평태적자선뉴구대편대계통자선운동중출현적구형오차적공제능력;설계료일충의고공간승계궤기인승계랍력화공간평태자선뉴구작위공제량,대구형오차진행공제적협조공제방법;최후통과수자방진진행료교험화분석.방진결과표명:설계적협조공제방법능구명현개선편대계통자선운동중구형오차적공제효과.
