宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2014年
7期
786-793
,共8页
徐拴锋%杨保华%张笃周%王汉磊
徐拴鋒%楊保華%張篤週%王漢磊
서전봉%양보화%장독주%왕한뢰
自由漂浮空间机械臂%自适应控制%参数不确定性%零反作用控制
自由漂浮空間機械臂%自適應控製%參數不確定性%零反作用控製
자유표부공간궤계비%자괄응공제%삼수불학정성%령반작용공제
Free-floating space manipulator%Adaptive control%Parameter uncertainties%Zero reaction motion control
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器.通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题.基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度.仿真结果表明了本文所提算法的有效性.
針對自由漂浮空間機械臂執行在軌服務(On-Orbit Servicing,OOS)時對基座姿態的擾動問題,設計瞭一種基于擴展雅剋比矩陣的自適應零反作用運動控製器.通過巧妙利用角動量守恆定律,解決瞭廣義雅剋比矩陣的非線性參數化問題.基于此,將運動學不確定性和動力學不確定性都攷慮在內,採用李雅普諾伕穩定性分析工具,得到瞭自適應零反作用運動控製器,可以同時實現航天器姿態調節和機械臂末耑執行器對任務空間中期望軌跡的跟蹤,併且不需要測量機械臂末耑執行器的速度.倣真結果錶明瞭本文所提算法的有效性.
침대자유표부공간궤계비집행재궤복무(On-Orbit Servicing,OOS)시대기좌자태적우동문제,설계료일충기우확전아극비구진적자괄응령반작용운동공제기.통과교묘이용각동량수항정률,해결료엄의아극비구진적비선성삼수화문제.기우차,장운동학불학정성화동역학불학정성도고필재내,채용리아보낙부은정성분석공구,득도료자괄응령반작용운동공제기,가이동시실현항천기자태조절화궤계비말단집행기대임무공간중기망궤적적근종,병차불수요측량궤계비말단집행기적속도.방진결과표명료본문소제산법적유효성.
