微型机与应用
微型機與應用
미형궤여응용
MICROCOMPUTER & ITS APPLICATIONS
2014年
8期
75-77,80
,共4页
自主水下航行器%模糊控制%模糊增益调节%航迹控制
自主水下航行器%模糊控製%模糊增益調節%航跡控製
자주수하항행기%모호공제%모호증익조절%항적공제
为解决自主水下航行器AUV航迹控制问题,提出了一种基于模糊增益调节的模糊自校正控制方法.该方法完全使用马丹尼型模糊控制器实现,包括1个基本模糊控制器和3个模糊增益调节装置.基本模糊控制器用于实现AUV航迹保持,模糊增益调节装置为基本模糊控制器提供可以实时调整的量化因子.分别对模糊自校正控制方法和基本模糊控制方法进行了对比仿真试验,试验结果显示模糊自校正控制方法相比于基本模糊控制方法,其控制效果更好,特别是对海流扰动具有更强的适应性.
為解決自主水下航行器AUV航跡控製問題,提齣瞭一種基于模糊增益調節的模糊自校正控製方法.該方法完全使用馬丹尼型模糊控製器實現,包括1箇基本模糊控製器和3箇模糊增益調節裝置.基本模糊控製器用于實現AUV航跡保持,模糊增益調節裝置為基本模糊控製器提供可以實時調整的量化因子.分彆對模糊自校正控製方法和基本模糊控製方法進行瞭對比倣真試驗,試驗結果顯示模糊自校正控製方法相比于基本模糊控製方法,其控製效果更好,特彆是對海流擾動具有更彊的適應性.
위해결자주수하항행기AUV항적공제문제,제출료일충기우모호증익조절적모호자교정공제방법.해방법완전사용마단니형모호공제기실현,포괄1개기본모호공제기화3개모호증익조절장치.기본모호공제기용우실현AUV항적보지,모호증익조절장치위기본모호공제기제공가이실시조정적양화인자.분별대모호자교정공제방법화기본모호공제방법진행료대비방진시험,시험결과현시모호자교정공제방법상비우기본모호공제방법,기공제효과경호,특별시대해류우동구유경강적괄응성.
