无线电工程
無線電工程
무선전공정
RADIO ENGINEERING OF CHINA
2014年
8期
18-20,44
,共4页
多维力传感器%解耦%LS-SVM%逆系统
多維力傳感器%解耦%LS-SVM%逆繫統
다유력전감기%해우%LS-SVM%역계통
multi-axis force sensor%decoupling%LS-SVM%inverse system
维间耦合是制约多维力传感器测量精度的瓶颈。针对维间耦合，提出一种可工程实现的采用 LS-SVM 非线性估计的α阶逆系统解耦方法，给出了具体实现的过程。在对传感器动态特性未知或者不可直接测量获取的情况下，可以实现多维力的解耦；采用多个二阶线性子系统等效为一个 MIMO 强耦合系统，利用动态标定多维力传感器的实验来捕捉传感器的动态特性；采取积分器来反映逆系统间的动态变化关系；通过对 LS-SVM 学习网络的训练实现对逆系统相应的静态非线性函数的逼近，实现力传感器的动态解耦。仿真算例验证了该方法解耦的有效性。
維間耦閤是製約多維力傳感器測量精度的瓶頸。針對維間耦閤，提齣一種可工程實現的採用 LS-SVM 非線性估計的α階逆繫統解耦方法，給齣瞭具體實現的過程。在對傳感器動態特性未知或者不可直接測量穫取的情況下，可以實現多維力的解耦；採用多箇二階線性子繫統等效為一箇 MIMO 彊耦閤繫統，利用動態標定多維力傳感器的實驗來捕捉傳感器的動態特性；採取積分器來反映逆繫統間的動態變化關繫；通過對 LS-SVM 學習網絡的訓練實現對逆繫統相應的靜態非線性函數的逼近，實現力傳感器的動態解耦。倣真算例驗證瞭該方法解耦的有效性。
유간우합시제약다유력전감기측량정도적병경。침대유간우합，제출일충가공정실현적채용 LS-SVM 비선성고계적α계역계통해우방법，급출료구체실현적과정。재대전감기동태특성미지혹자불가직접측량획취적정황하，가이실현다유력적해우；채용다개이계선성자계통등효위일개 MIMO 강우합계통，이용동태표정다유력전감기적실험래포착전감기적동태특성；채취적분기래반영역계통간적동태변화관계；통과대 LS-SVM 학습망락적훈련실현대역계통상응적정태비선성함수적핍근，실현력전감기적동태해우。방진산례험증료해방법해우적유효성。
The coupling of multi-axis force sensor is a key factor to limit its measuring precision.The αth-order inverse system de-coupling approach is newly proposed in the paper.The implementation process of the LS-SVM inverse decoupling for multi-axis force sensor is presented.One strong coupling MIMO system is decoupled into a number of 2nd-order linear subsystems.The dynamic character of force sensor can be caught by carrying out the dynamic calibration experiments.The dynamic relations among inverse systems can be indicated with integrators.The approximation of static nonlinear function corresponding to inverse system is implemented by training the learning network of LS-SVM.Finally,the decoupling of force sensor is realized.Simulation examples verify the availability of the method.
