计算机辅助设计与图形学学报
計算機輔助設計與圖形學學報
계산궤보조설계여도형학학보
JOURNAL OF COMPUTER-AIDED DESIGN & COMPUTER GRAPHICS
2014年
8期
1362-1373
,共12页
杨宇盟%聂斌%方红根%黄正东
楊宇盟%聶斌%方紅根%黃正東
양우맹%섭빈%방홍근%황정동
虚拟人%逆向运动学%运动规划%避障
虛擬人%逆嚮運動學%運動規劃%避障
허의인%역향운동학%운동규화%피장
virtual human%inverse kinematics%motion planning%obstacle avoiding
针对强干涉环境下虚拟人手臂无碰撞抓取物体动作规划问题,提出一种逆向运动学与运动规划相结合的求解方法.首先在现有FABRIK逆向运动学算法的基础上提出避障FABRIK算法,用于实现手臂无碰撞抓取姿态设计,作为最终抓取姿态;然后采用Bi RRT算法,综合考虑7维角度域约束和对非光滑路径的简化问题对手臂进行无碰撞运动规划,产生从给定初始姿态到最终抓取状态之间的中间姿态.仿真实验结果表明,该方法速度快,产生的路径能有效地避开障碍;可用于强干涉环境下的虚拟人动作设计.
針對彊榦涉環境下虛擬人手臂無踫撞抓取物體動作規劃問題,提齣一種逆嚮運動學與運動規劃相結閤的求解方法.首先在現有FABRIK逆嚮運動學算法的基礎上提齣避障FABRIK算法,用于實現手臂無踫撞抓取姿態設計,作為最終抓取姿態;然後採用Bi RRT算法,綜閤攷慮7維角度域約束和對非光滑路徑的簡化問題對手臂進行無踫撞運動規劃,產生從給定初始姿態到最終抓取狀態之間的中間姿態.倣真實驗結果錶明,該方法速度快,產生的路徑能有效地避開障礙;可用于彊榦涉環境下的虛擬人動作設計.
침대강간섭배경하허의인수비무팽당조취물체동작규화문제,제출일충역향운동학여운동규화상결합적구해방법.수선재현유FABRIK역향운동학산법적기출상제출피장FABRIK산법,용우실현수비무팽당조취자태설계,작위최종조취자태;연후채용Bi RRT산법,종합고필7유각도역약속화대비광활로경적간화문제대수비진행무팽당운동규화,산생종급정초시자태도최종조취상태지간적중간자태.방진실험결과표명,해방법속도쾌,산생적로경능유효지피개장애;가용우강간섭배경하적허의인동작설계.
