CAJ | 학술논문

在非线性控制研究领域中，欠驱动机械系统的运动控制是重要的研究项目。作为控制输入数低于机械系统状态位数的系统，由于其运行灵活，且能够降低能量消耗，而且投入成本较低而受到普遍重视。本论文主要运用了拉格朗日动力学原理，将欠驱动数学模型建立起来。通过分析系统参数研究控制策略，提出基于能量的欠驱动机械系统运动控制平衡器。
재비선성공제연구영역중，흠구동궤계계통적운동공제시중요적연구항목。작위공제수입수저우궤계계통상태위수적계통，유우기운행령활，차능구강저능량소모，이차투입성본교저이수도보편중시。본논문주요운용료랍격랑일동역학원리，장흠구동수학모형건립기래。통과분석계통삼수연구공제책략，제출기우능량적흠구동궤계계통운동공제평형기。